纸箱码垛机采用高起点合理化设计，运行平稳无冲击，由高精度导轨和同步带构成运行组件，低噪音和低能耗，上置式推箱进箱为适应各种箱型的码垛和设备维修保养提供方便单、双通道进给，高、低位码垛及内、外置装箱控制为不同产能选择提供便利。

纸箱码垛机是一种以纸箱为对象的机器，由多个具有一定运动能力的机械臂组成，可对纸箱进行抓取、摆放和码垛等操作。纸箱码垛机器人一般由移动单元、抓取单元和控制单元三部分组成，可以完成自动码垛作业。

1、移动单元：用于实现码垛机与纸箱的位置调整、运行控制等功能。移动单元主要由机架、立柱、水平移动机构、垂直移动机构及驱动机构等组成。

2、抓取单元：用于抓取纸箱，实现对纸箱的抓取，同时完成自动码垛。抓取装置主要由夹爪间的驱动装置组成。夹爪是夹持机构，具有一定的自由度，能够实现对纸箱的夹持和移动。

3、控制单元：用于实现对码垛机进行控制，主要由 PLC及触摸屏等组成。

4、纸箱码垛机抓取单元抓取单元是码垛机的核心部分，主要包括抓取机构、夹爪及夹取机构等。其设计是为了确保纸箱被抓取后能够顺利地与托盘贴合，并且能够保证纸箱不会从托盘上滑落。

抓取机的工作流程如下：

（1）纸箱码垛机将纸箱放在托盘上；

（2）纸箱码垛机当抓取机构接收到信号后，打开夹爪的夹持器；（3）当抓取机构完成对纸箱的夹持动作后，松开夹爪并将纸箱释放，此时抓取机将会停止动作；（4）抓取机完成对纸箱的夹持后，启动夹爪上的移动机构使纸箱向托盘方向移动，完成码垛；（5）当抓取机构完成对纸箱的夹持和移动动作后，将会自动返回到起点，等待下一个信号的到来。

纸箱码垛机抓取单元在设计时需要注意的是保证抓取纸箱的牢固性以及考虑抓取设备工作时产生的噪音等问题。

2、纸箱码垛机的控制单元

控制单元主要由 PLC、触摸屏、驱动器、传感器、执行机构等组成，用于控制码垛机的运动和操作。

1)纸箱码垛机器人的抓取动作由伺服驱动器来驱动，其运动特性由 PLC控制，可以在不断电的情况下反复运行，因此可大大提高设备的利用率。通过 PLC程序控制，可实现对抓取位置的准确控制，保证其高效完成相应抓取动作。

2)纸箱码垛机器人可以根据纸箱的体积大小来设置其运动速度。以一台50 mm*50 mm*50 mm的纸箱为例，当其在移动单元上移动时，其速度为2.5m/min；当其在抓取单元上移动时，速度为1.0m/min；当其在自动码垛单元上码放时，速度可以达到0.5m/min。

一般情况下，纸箱放置方式分为垂直放置、平行放置和倾斜放置三种方式。

3、运动部分

纸箱码垛机的运动部分主要包括码垛臂、输送线、抓取线，以及控制部分。其中码垛臂是码垛机器人的主要执行机构，它主要由三部分组成：水平移动机构、垂直移动机构和驱动机构。水平移动机构一般由可调整水平方向的水平移动机构和垂直方向的垂直移动机构组成，实现码垛机器人在不同位置的码垛作业。垂直移动机构是码垛机的主要运动部分，它通过气缸等驱动装置带动水平移动机构，实现码垛作业。

纸箱码垛机器人还可用于工业流水线上，实现自动搬运、自动码垛等功能。可以解决生产线上人工搬运时间长、效率低、劳动强度大等问题，在工业自动化生产中得到了广泛应用，是现代工业生产过程中的一部分。

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